Аннотация: В настоящее время всё больше людей страдают желудочно–кишечными заболеваниями. В медицинской практике используются устаревшие методы диагностирования, при которых возможно повреждение внутренних органов. Современная медицинская робототехника может решить этот вопрос, так как разработан безопасный капсульный робот для гастроэнтерологии.
Ключевые слова: Робот, исследования, роботизированная операция, силомоментный датчик.
Аннотация: В промышленных роботах, использующих позиционирование по упорам, для снижения динамических нагрузок и уменьшения динамической составляющей ошибки применяют специальные демпфирующие устройства. Однако при изменении скоростей движения и масс рабочих органов (PO) в широких пределах такие устройства требуют перестройки своих параметров. Использование амортизаторов в качестве упругих упоров позволяет реализовать максимальные скорости движения PO и снижение динамических нагрузок в момент удара об упор.
Необходимые характеристики качества амортизации могут быть получены в результате построения систем с переменной структурой, являющихся ввиду разрывного управления существенно нелинейными системами. Функционирование системы с переменной структурой осуществляется мгновенным устранением и восстановлением, при помощи логических элементов переключения, связей между ее отдельными звеньями и использованием полезных локальных свойств этих звеньев [1]. В энергетическом аспекте системы амортизации переменной структуры более выгодны, чем активные системы виброзащиты, так как энергия в них расходуется только на управление параметрами.
Ключевые слова: управление, пневматический амортизатор, движение.
Аннотация: В настоящее время ставится вопрос об оснащении роботами сельскохозяйственные угодья. Роботы смогут автоматически обрабатывать поля и огороды, бороться с сорняками без участия человека. С помощью роботов содержание сельского хозяйства станет менее трудоемким делом.
Ключевые слова: Робот, движение, ориентация захвата, сельское хозяйство, манипулятор.
Аннотация: Один из подходов к решению задачи оптимального управления движением манипуляционного робота по заданной геометрической траектории предполагает разбиение задачи на два этапа. На первом вне реального времени осуществляется формирование оптимальных по заданному критерию траекторий движения в каждой степени подвижности как функций времени, обеспечивающих движение рабочего органа манипулятора по заданной геометрической траектории с оптимальной скоростью. На втором этапе в реальном времени происходит отслеживание сформированных на первом этапе траекторий. Ниже рассмотрен метод формирования оптимальных траекторий движения при зависящих от состояния манипулятора ограничениях на развиваемые силы и моменты и зависящих от конфигурации манипулятора ограничениях на скорости движения в степенях подвижности. В отличие от известных алгоритмов предложенный подход не требует представления заданной геометрической траектории в параметрической форме, а допускает ее указание последовательностью точек.
Ключевые слова: траектория, манипулятор, движение.
Аннотация: В настоящее время технологии не стоят на месте, скоро опылять растения будут роботы помогая обычным пчелам.
Ключевые слова: робот, пчела, опыление, ориентация, положения.
Аннотация. Статья посвящена эколого-экономической оценке обезвреживания нефтесодержащих отходов биотехнологическим и термическим методами. В основе методологии исследования представлен системный подход. Отражены технологические и экономические характеристики устройств утилизации нефтесодержащих отходов, а также достоинства и недостатки используемых методов.
Ключевые слова: нефтесодержащие отходы, системный подход, эколого-экономическая оценка, утилизация, сжигание, биодеструкция.
