Економіка і управління в XXI столітті: аналіз тенденцій та перспектив розвитку: тези доповідей IV Міжнародної науково-практичної конференції (Київ - Санкт-Петербург - Відень, 29 липня 2016)
Економіка і управління в XXI столітті: аналіз тенденцій та перспектив розвитку: тези доповідей IV Міжнародної науково-практичної конференції (Київ - Санкт-Петербург - Відень, 29 липня 2016)
Економіка і управління в XXI столітті: аналіз тенденцій та перспектив розвитку: тези доповідей IV Міжнародної науково-практичної конференції (Київ - Санкт-Петербург - Відень, 29 липня 2016)
Економіка і управління в XXI столітті: аналіз тенденцій та перспектив розвитку: тези доповідей IV Міжнародної науково-практичної конференції (Київ - Санкт-Петербург - Відень, 29 липня 2016)
Економіка і управління в XXI столітті: аналіз тенденцій та перспектив розвитку: тези доповідей IV Міжнародної науково-практичної конференції (Київ - Санкт-Петербург - Відень, 29 липня 2016)
Економіка і управління в XXI столітті: аналіз тенденцій та перспектив розвитку: тези доповідей IV Міжнародної науково-практичної конференції (Київ - Санкт-Петербург - Відень, 29 липня 2016)
Економіка і управління в XXI столітті: аналіз тенденцій та перспектив розвитку: тези доповідей IV Міжнародної науково-практичної конференції (Київ - Санкт-Петербург - Відень, 29 липня 2016)
Економіка і управління в XXI столітті: аналіз тенденцій та перспектив розвитку: тези доповідей IV Міжнародної науково-практичної конференції (Київ - Санкт-Петербург - Відень, 29 липня 2016)
Актуальні проблеми сучасної науки: тези доповідей X Міжнародної науково-практичної конференції (Москва - Астана - Харків- Відень, 28 липня 2016)
Актуальні проблеми сучасної науки: тези доповідей X Міжнародної науково-практичної конференції (Москва - Астана - Харків- Відень, 28 липня 2016)
Актуальні проблеми сучасної науки: тези доповідей X Міжнародної науково-практичної конференції (Москва - Астана - Харків- Відень, 28 липня 2016)
Актуальні проблеми сучасної науки: тези доповідей X Міжнародної науково-практичної конференції (Москва - Астана - Харків- Відень, 28 липня 2016)
Актуальні проблеми сучасної науки: тези доповідей X Міжнародної науково-практичної конференції (Москва - Астана - Харків- Відень, 28 липня 2016)
Актуальні проблеми сучасної науки: тези доповідей X Міжнародної науково-практичної конференції (Москва - Астана - Харків- Відень, 28 липня 2016)
Актуальні проблеми сучасної науки: тези доповідей X Міжнародної науково-практичної конференції (Москва - Астана - Харків- Відень, 28 липня 2016)
Актуальні проблеми сучасної науки: тези доповідей X Міжнародної науково-практичної конференції (Москва - Астана - Харків- Відень, 28 липня 2016)
Актуальні проблеми сучасної науки: тези доповідей X Міжнародної науково-практичної конференції (Москва - Астана - Харків- Відень, 28 липня 2016)
Економіка і управління в XXI столітті: аналіз тенденцій та перспектив розвитку: тези доповідей IV Міжнародної науково-практичної конференції (Київ - Санкт-Петербург - Відень, 29 липня 2016)
Актуальні проблеми сучасної науки: тези доповідей X Міжнародної науково-практичної конференції (Москва - Астана - Харків- Відень, 28 липня 2016)
Аннотация: Один из подходов к решению задачи оптимального управления движением манипуляционного робота по заданной геометрической траектории предполагает разбиение задачи на два этапа. На первом вне реального времени осуществляется формирование оптимальных по заданному критерию траекторий движения в каждой степени подвижности как функций времени, обеспечивающих движение рабочего органа манипулятора по заданной геометрической траектории с оптимальной скоростью. На втором этапе в реальном времени происходит отслеживание сформированных на первом этапе траекторий. Ниже рассмотрен метод формирования оптимальных траекторий движения при зависящих от состояния манипулятора ограничениях на развиваемые силы и моменты и зависящих от конфигурации манипулятора ограничениях на скорости движения в степенях подвижности. В отличие от известных алгоритмов предложенный подход не требует представления заданной геометрической траектории в параметрической форме, а допускает ее указание последовательностью точек.
Ключевые слова: траектория, манипулятор, движение.
