Анотація: Досліджено застосування фільтру Калмана для вирішення проблеми локалізації робота у середовищі. Описано алгоритм на прикладі руху робота з одним сенсором в одновимірному просторі. Наведено програмну реалізацію фільтру Калмана. Проведено експеримент для порівняння результатів застосування фільтру Калмана відносно результатів прямих вимірювань сенсорів. Зроблено висновки щодо доцільності застосування фільтру Калмана для задачі локалізації.

Ключові слова: задача локалізації, робототехніка, фільтр Калмана, нормальний розподіл, динамічні системи.


Галузь науки: Технічні науки
Читати onlineЗавантажити статтю (pdf)