Технічні науки Українською Відкритий доступ
Дослідження плавності руху роботизованих колісних платформ з використанням лінійних моделей
Аллахверанов Рауф Юсіф огли, Осман Аміра Ясирівна, Горовий Кирило Юрійович
Анотація
Розглянуто лінійні математичні моделі роботизованих колісних платформ для дослідження плавності їхніх рухів. Показано, що нерівномірність руху колісних платформ зумовлена наявністю узагальнених сил, які залежать від швидкості, в тому числі в'язкого демпфування та приводних двигунів з обмеженою потужністю, наприклад, електродвигунів постійного струму. Досліджено похідну від прискорення, що оцінює плавність руху колісної платформи, та розглянуто вплив в'язкого демпфування і кінцевої потужності приводних електродвигунів постійного струму. Для отримання достовірних аналітичних результатів розглядаються лише лінійні моделі колісних платформ. Врахування впливу демпфувальних сил зводиться до розв'язання простого диференціального рівняння другого порядку, а дослідження впливу обмеженої потужності приводних електродвигунів –до розв'язання системи порядкових диференціальних рівнянь, що включає рівняння руху другого порядку та рівняння першого порядку для електричного струму в еквівалентному електричному колі приводного електродвигуна постійного струму.
Ключові слова: робототехніка; електромеханіка; колісна платформа; рух; плавність; моделювання
English
Study of smooth motion of robotic wheeled platforms using linear models
Abstract. The linear mathematical models of robotic wheeled platforms are considered to research their motions' smoothness. It is shown that not smooth motions in the wheeled platforms are due to the existed generalized forces depending on the velocity, including the viscous damping and drive motors with the finite power like the direct current electric motors for example. It is researched the derivative of the acceleration estimating the motions' smoothness of the wheeled platform, and it is considered influencing of the viscous damping and the finite power of the drive direct current electric motor s. To have the reliable analytical results, only linear models of the wheeled platforms are considered. Taking into account of the influence of the damping forces is reduced to solving the simple second ordered differential equation, but researching about the influence of the finite power of drive motors is reduced to solving the system of ordinal differential equations including the second ordered equation of the motion and the first ordered equation for the electric current in the equivalent electric circuit of the drive direct current electric motor.
Keywords: robotics; electro-mechanics; wheeled platform; motion; smoothness; modelling
Як цитувати
Аллахверанов Р. Ю., Осман А. Я., Горовий К. Ю. Дослідження плавності руху роботизованих колісних платформ з використанням лінійних моделей // Міжнародний науковий журнал "Інтернаука". — 2024. — № 7. https://doi.org/10.25313/2520-2057-2024-7-10097
@article{internauka10097,
author = {Аллахверанов, Рауф Юсіф огли and Осман, Аміра Ясирівна and Горовий, Кирило Юрійович},
title = {Дослідження плавності руху роботизованих колісних платформ з використанням лінійних моделей},
journal = {Міжнародний науковий журнал «Інтернаука»},
year = {2024},
number = {7},
doi = {10.25313/2520-2057-2024-7-10097},
url = {https://www.inter-nauka.com/issues/2024/7/10097}
}
TY - JOUR AU - Аллахверанов, Рауф Юсіф огли AU - Осман, Аміра Ясирівна AU - Горовий, Кирило Юрійович TI - Дослідження плавності руху роботизованих колісних платформ з використанням лінійних моделей JO - Міжнародний науковий журнал «Інтернаука» PY - 2024 IS - 7 SN - 2520-2057 DO - 10.25313/2520-2057-2024-7-10097 UR - https://www.inter-nauka.com/issues/2024/7/10097 LA - uk ER -