Аннотация. В работе рассмотрен бидифференциальный механизм при степени подвижности w = 2.
Закирова Дилором Ахмедовна
Старший преподаватель,
Бухарский инженерно-технологический институт
Республика Узбекистан, г. Бухара
БИДИФФЕРЕНЦИАЛЬНЫЙ МЕХАНИЗМ ПРИ СТЕПЕНИ ПОДВИЖНОСТИ W = 3
Бидифференциальный механизм при степени подвижности w = 2 рассмотрен в работе [1].
В настоящей статье описывается структура и кинематика такого механизма с тремя степенями подвижности (рисунок, а) при количестве пар класса V [2]
класса IV —
числе подвижных звеньев —
Степень подвижности механизма определяется по формуле П. Л. Чебышева[3]
Подставляя значения п, р5 и р4 в структурную формулу (1), получаем w= 3.
Линейные и угловые скорости характерных точек и звеньев механизма находятся графическим методом (см. рисунок, б, в).
Угловые скорости (см. рисунок, а) можно установить также аналитически с учетом векторных свойств радиусов сопряжения [4]
Отсюда, учитывая, что записываем
(2)
Угловую скорость определяем по формуле откуда
(3)
Для сателлита 3 угловую скорость находим так: тогда
(4)
Подставляя значения (2), (3) в (4), получаем общую, формулуугловой скорости сателлита 3
Если = = 0, то бидифференциальный механизм превращается в бипланетарный, при этом
(5)
Скорость точки на поверхности сателлита бипланетарного механизма с учетом скорости машины описывается формулой
Ускорение -
(6)
Величины v,а определены в(6).Траектория, скорости и
ускорения точки на поверхности сателлита бипланетарного механизма рассчитаны на ЭВМ.
На рисунке, а представлен бипланетарный механизм, состоящий из трех планетарных контуров [1]. Обозначим эти контуры А, В, С соответственно. Планетарный механизм А образуется из звеньев 1, 4 и 6; В―из звеньев 1, 2 и5;С―из звеньев 2, 3, и 4, в котором водило-сателлит 2 является сателлитом первой ступени, 3―сателлитом второй.
Кинематические схемы бипланетарных механизмов, аналогичных указанному на рисунке, а, будем считать полными. Наряду с полными существуют частные кинематические схемы. Например, при отсутствии планетарного контура А (за счет ликвидации звена 4) или В (за счет ликвидации звеньев 5 и 2) механизм также будет бипланетарным.
Каждый из приведенных планетарных контуров может иметь три варианта сцепления сателлита с центральным колесом [2]:
Комплекс вариантов позволяет создать следующие неповторяющиеся варианты кинематических схем полного бипланетарного механизма (рисунок, а):
|
A1 B1 C1 |
A2 B1 C1 |
A3 B1 C1 |
|
A1 B2 C1 |
A2 B2 C1 |
A3 B2 C1 |
|
A1 B3 C1 |
A2 B3 C1 |
A3 B3 C1 |
|
A1 B1 C2 |
A2 B1 C2 |
A3 B1 C2 |
|
A1 B2 C2 |
A2 B2 C2 |
A3 B2 C2 |
|
A1 B3 C2 |
A2 B3 C2 |
A3 B3 C2 |
|
A1 B1 C3 |
A2 B1 C3 |
A3 B1 C3 |
|
A1 B2 C3 |
A2 B2 C3 |
A3 B2 C3 |
|
A1 B3 C3 |
A2 B3 C3 |
A3 B3 C3 |
Например, рисунок, а соответствует кинематической схеме A1B2 C1.
Частный бипланетарный механизм, представленный на рисунке, б, состоит из двух (ранее рассмотренных) планетарных контуров А и С. Его возможные варианты следующие:
|
A1 C1 |
A2 C1 |
A3 C1 |
|
A1 C2 |
A2 C2 |
A3 C2 |
|
A1 C3 |
A2 C3 |
A3 C3 |
Нетрудно заметить что указанные варианты получаются из приведенных выше путем подстановки в них В=0.
На основе данных вариантов формулу для определения числа возможных кинематических схем бипланетарного механизма можно выразить в виде В=Кn, где В―число возможных кинематических схем бипланетарного механизма; К―количество возможных кинематических схем каждого планетарного контура; n―число планетарных контуров, участвующих в бипланетарном механизме.
Литература
